요가는 자세와 호흡을 가다듬고 정신을 통일, 순화시켜 심신을 단련하는 인도 고유의 수행법이다. 역사적으로 요가라는 말은 기원전 600년경《타이티리아-우파니샤드》에서 처음 쓰였으며, 요가란 말의 원뜻은 '결합'인데 제어 · 집중이라는 뜻도 있고 더 나아가 준비 활동이라는 뜻도 있다. 약 5,000년 전의 유물로 보이는 시바 신 상에서 요가의 자세를 볼 수 있다. 요가의 완성자를 무니라고 한다. 인도에서는 아주 오래전부터 정좌하고 명상하는 풍습이 있었는데 인더스 문명 시대의 원주민 때부터 비롯되었다고 한다. 요가에서는 자연은 변화 · 조화 · 안정의 법칙에 따라 움직이며, 인간의 몸과 마음도 이 자연의 흐름에 따르기 때문에 자연과 조화를 이루려는 활동이 계속 일어나고 있다고 본다. 그래서 요가의 수련 과정은 우선 도덕적으로 바르게 생활하며 정신을 개발하고, 육체를 강하게 하여 몸과 마음을 자연과 같이 조화롭게 하는데 두고 있다. 특히 오늘날과 같이 인간의 생활이 복잡해지고 그에 따른 긴장과 스트레스가 심해지면서 이것을 풀 수 있는 좋은 심신 요법의 하나로 주목받고 있다.